Una orden es una orden

"Comé (o Come)", "Andate (o Vete) a dormir", "Dígame la verdad", "Estudien para mañana...". Son órdenes. Cuando se dan instrucciones en un manual, indicaciones para llegar a algún lugar o recetas de comidas, la forma gramatical es la misma: son imperativos, pero en muchos casos se redactan o traducen con verbos en infinitivo. Cuando se trata de órdenes que se dan a interlocutores que no son concretos, es decir, al público en general, el “infinitivo con valor imperativo” no es incorrecto. 

  

Pero cuando se dirigen a una persona o grupo en particular, las órdenes deben darse en imperativo, como en los ejemplos del principio: "Mira lo que traigo", "Ven, pequeña".

También puede considerarse válido el infinitivo con valor imperativo en letreros del tipo No fumar, o cuando va precedido de la preposición "a" (¡A dormir!).